sGrip Entwickler-Dokumentation

sGrip

Dokumentation für sGrip. Einer einfachen Software zur Kommunikation und Steuerung der WSG-Greifer-Serien von Weiss Robotics und Schunk. Die Kommunikation zwischen dem WSG-Greifer und der Fanuc-Steuerung basiert auf Socket-Messaging.

Plug'n Play Lösung* für die WSG-Greifer mit Fanuc Robotern

sGrip Video


Unterstützte Hardware

Ihr Greifer wird (noch) nicht unterstützt?

Setzen Sie sich mit uns in Verbindung und senden Sie uns Ihren Schunk/Weiss- Greifer zu. Wir werden diesen dann zeitnah implementieren!

Bezeichnung Hesteller Kommentar Datum
WSG 025-64-B SCHUNK ✔ unterstützt 2019.09.24
WSG 032-068-B SCHUNK 🗷 geplant zum : ~Q4/20
WSG 050-110-B SCHUNK 🗷 geplant zum : ~Q4/20
WSG 050-210-B SCHUNK 🗷 geplant zum : ~Q4/20
WSG 32-068 WEISS 🗷 geplant zum : ~Q4/20
WSG 50-110 WEISS 🗷 geplant zum : ~Q4/20
Sensor-Finger SCHUNK/WEISS 🗷 geplant zum : ~Q4/20
Sensor-Finger SCHUNK/WEISS 🗷 geplant zum : ~Q4/20

Download

Zum Testen und Evaluieren nutzen sie einfach den Lizenz-Schlüssel :'EVAL'

Sie können den Schlüssel 'EVAL' verwenden. Das Programm arbeitet normal, außer das bei den Befehlen eine Verzögerung von 200ms eingebaut ist. Die Software mit dem o.g. Schlüssel dürfen Sie auch kommerziell einsetzen, jedoch müssen Sie sich bei uns per E-Mail registrieren.

Aktuell ist nur die Version für die R-30iB Plus (V9.xx) Steuerung verfügbar. Das Download-Paket beinhaltet die Programme "sGrip" und "close_sGrip". Sowie einige TP-Beispiel-Programme. Die Dokumentation ist im Moment nur online verfügbar.

R-30iB Plus (V9.xx) : sGrip

R-30iB (V8.xx) : sGrip

R-30iA (Version > V7.5) : sGrip


Programmaufruf

Um es dem Benutzer möglichst einfach zu machen werden die Einstellungen über Programm-Aufrufe aus der TPE** heraus gemacht. Auch alle Kommandos bzw. Befehle an den Greifer sind über Programm-Aufrufe und -Parameter realisiert.

Beispiel: Greifer-Programm

 1:  ! Fahre mit R[16]mm/s  auf die ;
 2:  ! Vorpos '45mm' ;
 3:  CALL SGRIP('PRE_POS',45,R[16]) ;
 4:  WAIT R[1:WSG_CMD_STATE]=0 TIMEOUT,LBL[110] ;
 5:  ! Greife Teil mit 5mm/s bei 42mm ;
 6:  CALL SGRIP('GRASP_PART',42,5) ;
 7:  WAIT R[1:WSG_CMD_STATE]=0 TIMEOUT,LBL[110] ;
 8:  WAIT DO[29:Holding]=ON TIMEOUT,LBL[111] ;
 9:  !Teil gegriffen..! ;
10:   ;
11:  END ;
12:   ;
13:   ;
14:  LBL[110:WSG CMD Error] ;
15:  ! Error Handling... ;

Befehle im Allgemeinen

genereller Aufbau der Befehle und Aufruf aus einem TP-Programm heraus:

: CALL SGRIP('Befehl', (opt.)ARG[1], (opt.)ARG[2]),(opt.)ARG[3]) ;

sGrip wird mit "CALL" und den entsprechenden Argumenten aufgerufen.

: CALL SGRIP('Befehl', (opt.)ARG[1], (opt.)ARG[2]),(opt.)ARG[3]) ;

  • Befehl : auszuführender Befehl als String
  • (opt.)ARG[1] : je nach Befehl optionaler Numerischer Wert
  • (opt.)ARG[2] : je nach Befehl optionaler Numerischer Wert
  • (opt.)ARG[2] : je nach Befehl optionaler Numerischer Wert

* grundlegende Einstellungen müssen getätigt werden: WSG WebInterface

** TPE:TeachPendantEnvironment