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sGrip Entwickler-Dokumentation

25.10.19 : sGrip kann erworben werden!

Plug'n Play Lösung* für die WSG-Greifer mit Fanuc Robotern

* grundlegende Einstellungen müssen getätigt werden: WSG WebInterface


Software und Dokumentation befinden sich (weiterhin) in aktiver Entwicklung.

Version Ersteller Kommentar Datum
0.5 A.W. GUI, Umstrukturierungen 2019.11.29
0.3 A.W. Erweiterungen und Veröffentlichung 2019.10.25
0.1 A.W. initiale Version 2019.09.10

Dokumentation für sGrip. Einer einfachen Software zur Kommunikation und Steuerung der WSG-Greifer-Serien von Weiss Robotics und Schunk. Die Kommunikation zwischen dem WSG-Greifer und der Fanuc-Steuerung basiert auf Socket-Messaging.

Um es dem Benutzer möglichst einfach zu machen werden die Einstellungen über Programm-Aufrufe aus der TPE heraus gemacht. Auch alle Kommandos bzw. Befehle an den Greifer sind über Programm-Aufrufe und -Parameter realisiert.

Beispiel: Greifer-Programm

 1:  ! Fahre mit R[16]mm/s  auf die ;
 2:  ! Vorpos '45mm' ;
 3:  CALL SGRIP('PRE_POS',45,R[16]) ;
 4:  WAIT R[1:WSG_CMD_STATE]=0 TIMEOUT,LBL[110] ;
 5:  ! Greife Teil mit 5mm/s bei 42mm ;
 6:  CALL SGRIP('GRASP_PART',42,5) ;
 7:  WAIT R[1:WSG_CMD_STATE]=0 TIMEOUT,LBL[110] ;
 8:  WAIT DO[29:Holding]=ON TIMEOUT,LBL[111] ;
 9:  !Teil gegriffen..! ;
10:   ;
11:  END ;
12:   ;
13:   ;
14:  LBL[110:WSG CMD Error] ;
15:  ! Error Handling... ;

Befehle im Allgemeinen

genereller Aufbau der Befehle und Aufruf aus einen TP-Programm heraus:

: CALL SGRIP('Befehl', (opt.)ARG[1], (opt.)ARG[2]),(opt.)ARG[3]) ;

  • Befehl : auszuführender Befehl als String
  • (opt.)ARG[1] : je nach Befehl optionaler Numerischer Wert
  • (opt.)ARG[2] : je nach Befehl optionaler Numerischer Wert
  • (opt.)ARG[2] : je nach Befehl optionaler Numerischer Wert

TPE Status- und Variablenübersicht

SYSTEM-STATUS-Codes

siehe: Befehlsstatus bzw. WSG-Dokumentation

REGISTER

R[  1:WSG_CMD_STATE\\\]=0   :Befehlsstatus                                             
R[  2:WSG_ACCEL       ]=0   :akt.Beschleunigung                                                       
R[  3:WSG_FORCEL      ]=15  :akt.ForceLimit                                                     
R[  4:SF_SOFT_LIMIT_MI]=0   :n.a.                                                     
R[  5:SF_SOFT_LIMIT_PL]=0   :n.a.                                                    
R[  6:WSG_SSTATE      ]=1   :Befehlsstatus                                                     
R[  7:WSG_GSTATE      ]=0   :Graspingstatuss                                                
R[  8:WSG_GRIP_TOTAL  ]=0   :n.a.                                                        
R[  9:WSG_NO_PARTs    ]=0   :n.a.                                                        
R[ 10:WSG_LOST_PARTs  ]=0   :n.a.                                                      
R[ 11:WIDTH           ]=39  :akt.öffnugsweite in mm                                                
R[ 12:SPEED           ]=2   :akt.Geschweindigkeit in mm/s
R[ 13:FORCE           ]=0   :akt.Geschweindigkeit in mm/s                                                    
R[ 14:TEMP            ]=32  :n.a. : akt. Temperatur

Unterstützte Hardware

Bezeichnung Hesteller Kommentar Datum
WSG 025-64-B SCHUNK ✔ unterstützt 2019.09.24
WSG 032-068-B SCHUNK 🗷 geplant zum : ~Q1/20
WSG 050-110-B SCHUNK 🗷 geplant zum : ~Q1/20
WSG 050-210-B SCHUNK 🗷 geplant zum : ~Q1/20
WSG 32-068 WEISS 🗷 geplant zum : ~Q1/20
WSG 50-110 WEISS 🗷 geplant zum : ~Q1/20
Sensor-Finger SCHUNK/WEISS 🗷 geplant zum : ~Q2/20
Sensor-Finger SCHUNK/WEISS 🗷 geplant zum : ~Q2/20

INFO: Ihr Greifer wird (noch) nicht unterstützt?

Setzen Sie sich mit uns in Verbindung und senden Sie uns Ihren Schunk/Weiss- Greifer zu. Wir werden diesen dann zeitnah implementieren!

Download

Aktuell ist nur die Version für die R-30iB Plus (V9.xx) Steuerung verfügbar. Das Download-Paket beinhaltet die Programme "sGrip" und "close_sGrip". Sowie einige TP-Beispiel-Programme. Die Dokumentation ist im Moment nur online verfügbar.

R-30iB Plus (V9.xx) : sGrip

R-30iB (V8.xx) : sGrip

R-30iA (Version > V7.5) : sGrip